Posé sur une base métallique, le bras robotique Kuka, intégralement repeint en noir, initie un mouvement vers le bas. Fluide, il enchaîne les trajectoires, alternant courbes et droites tracées dans l’air devant lui. Jusque-là, rien d’anormal. Mais alors que le pilotage et la programmation des robots industriels est en général une tâche longue et fastidieuse, celle-ci a lieu… en temps réel, via une interface graphique représentant le robot et son environnement.
“Nous pouvons générer des trajectoires très rapidement, il suffit de placer des points sur le logiciel pour prévisualiser des mouvements, puis ordonner au robot de les reproduire”, explique Romain Sever. Ingénieur roboticien au sein de la start-up Fuzzy Logic Robotics, installée en plein Paris, il démontre ce jour-là les possibilités qu’offrent sa brique logicielle, capable de “contrôler en quelques clics un robot simulé et son équivalent réel”, résume-t-il.
Faire de la robotique un outil
Depuis leur première introduction sur une ligne d’assemblage de Ford, en 1961, les bras industriels sont devenus ultra fiables, et leur présence s’est généralisée dans les usines. Mais Fuzzy Logic Robotics souhaite aller un cran plus loin : permettre de piloter les robots simplement pour les mettre à la disposition des petites et moyennes entreprises, encore frileuses face aux multiples prérequis qu’impose l’introduction de robots dans un atelier.
“Nous objectif, c’est de faire du robot un outil, résume Ryan Lober, l’un des cofondateurs de la start-up. Non pas un remplacement de l’opérateur, mais plutôt son prochain marteau, accessible à tous y compris les non roboticiens”. Un travail qu’il prend soin de distinguer des efforts des fabricants de robots pour simplifier leurs propres outils de programmation, “encore axés vers les roboticiens et des codes complexes”.
Hervé Boutet Avec pour témoin la poignée d’ingénieurs qui s’acharnent devant des lignes de codes, Fuzzy Logic Robotics tente un autre pari : faire disparaître la technique pour rendre le pilotage des robots industriels “presque aussi simple qu’un jeu vidéo”, via un logiciel graphique, intuitif et agnostique. C’est-à-dire capable de commander toutes les grandes marques de robots industriels sans distinction, sans s’appuyer sur des capteurs externes.
Toucher les couches basses de commande
Hervé Boutet 
Hervé Boutet L'idée est issue d’un parcours entrepreneurial type. Tous deux ingénieurs en robotique et spécialistes du contrôle, les cofondateurs de la start-up - Ryan Lober et Antoine Hoarau - se sont rencontrés dans le monde académique, au sein de l’Institut des systèmes intelligents et de robotique (ISIR, CNRS / Sorbonne Université Pierre et Marie Curie). Là, c’est un projet aux côtés de photographes, qui souhaitaient robotiser la prise d’image dans le cadre d’un projet artistique, qui leur donne l’envie de mettre la robotique à portée de tous. Elle prendra la forme de Fuzzy Logic Robotics, créée début 2018 et incubée ses premières années à Agoranov, en plein Paris.
L'objectif n'est pas si simple. “De nombreux outils existent pour simuler les robots, d’autres pour piloter les robots, mais le passage de l’un à l’autre comprend des étapes compliquées car il y a généralement des petits écarts entre la simulation et la réalité”, explique Antoine Hoarau. Pour éviter ces désagréments, Fuzzy Logic Robotics a choisi une stratégie radicale : utiliser un système d’exploitation en temps réel (baptisé Fuzzy RTOS) au sein d’un PC industriel pour se brancher directement sur les couches basses du robot. En clair, contrôler directement les moteurs, pour pouvoir piloter les bras finement sans passer par les langages propriétaires de chaque roboticien. Et éviter ainsi autant de sources d’erreurs et d’incertitudes.
Dans le détail, “nous intégrons par exemple des méthodes de pilotage pour éviter des phénomènes indésirables comme les singularités : lorsque le robot prend une configuration inconfortable et se met d’un coup à bouger très rapidement pour en sortir”, explique Antoine Hoarau.
Génération automatique
Pour démocratiser ce contrôle ultra-complexe, la start-up compte aussi sur une interface graphique, Fuzzy Studio. Sorte de jumeau numérique en temps réel du robot, elle permet de simuler aisément différentes gammes de robots industriels (une centaine à l’heure actuelle) pour les contrôler via de simple mouvement de la souris. Des algorithmes cachés se chargeant de calculer les trajectoires entre chaque point de passage tout en prenant en compte l’environnement du robot.
Mieux : pour les tâches les plus complexes - comme le suivi de contours pour déposer de la colle ou ébavurer une pièce, ou le balayage d’une surface pour le ponçage - des outils spéciaux permettent de générer automatiquement des trajectoires, en prenant en compte les versions numériques des pièces (issus de modèles CAO ou même de captations en 3D). De quoi définir une centaine de points de passage pour suivre l'arête d’une pièce complexe en à peine quelques minutes.
Reste à optimiser le logiciel et convaincre les utilisateurs. Pour cela, la start-up prévoit d’optimiser l’expérience utilisateur de son interface et d’en raffiner encore le calcul de trajectoire, pour introduire d’autres modes de programmation intuitive. Les poches désormais pleines, elle prévoit de doubler son équipe avec dix nouveaux recrutements d’ici la fin de l’année, mais aussi l’arrivée de cinq nouveaux robots. De quoi mettre toutes les chances de son côté pour répondre aux prérequis drastiques de la production industrielle.
Photos Hervé Boutet pour L'Usine Nouvelle
