Sur le site nucléaire de Chinon (Indre-et-Loire), où certains bâtiments sont en cours de démantèlement, un robot réalise des mesures radiologiques. Baptisé Limule, cet ensemble comprend un premier robot appelé Rover qui déplace le robot principal appelé Buggy. Ce dernier prend la forme d’un bras articulé cinq axes fixé sur une base roulante dotée de quatre roues sur laquelle des échantillons peuvent être entreposés sans se contaminer les uns les autres.
Développé par la PME nantaise (Loire-Atlantique) Roboplanet pendant un an et demi à la demande de Cyclife, la filiale d’EDF spécialisée dans le démantèlement nucléaire et la gestion de déchets radioactifs, le robot est télé-opéré. Limule est dédié à l’investigation de zones difficiles d’accès où il mesure la radiation et la contamination par frottis sur les parois.
Roboplanet Le robot Buggy réalise des frottis sur les parois. Crédit : Roboplanet
Un robot de 18 kilogrammes
La radiation était identifiée comme un risque pouvant entraîner un dérèglement du robot. Mais après de premières analyses, les partenaires se sont aperçus qu’il serait exposé à un rayonnement relativement limité. «Grâce à ces informations, nous n’avons pas eu à développer un robot blindé contre les risques radiologiques qui pèserait près de 150 kilogrammes», s’exclame Jean-Marie Brussieux, le dirigeant de Roboplanet. Le porteur pèse 18 petits kilogrammes et peut se déplacer dans des endroits confinés.
Jean-Marie Brussieux souligne ainsi le «co-développement» du produit avec Cyclife. «Il existe beaucoup de robots porteurs, ajoute-t-il. Mais peu avec un bras cinq axes pour saisir des échantillons et aller au contact de la paroi avec le bon niveau d’effort pour épouser la surface non lice afin de réaliser le frottis. Puis, stocker jusqu’à cinq échantillons dans des compartiments étanches pour éviter les contaminations croisées.» Ici, toute la conception et la production du robot est faite par la PME. Cette dernière assure avoir intégré au robot un bras 5 axes du marché avec une précision millimétrique et le meilleur compromis poids, puissance et robustesse.
Un transporteur pour aider le robot à franchir une marche
Au tout début de l’opération, Rover déplace le robot principal Buggy pour l'aider à franchir une marche. Puis, Buggy peut alors se mouvoir dans la galerie où il doit faire les relevés avec son bras 5 axes, les caméras, les sondes dosimétriques et le scanner 3D. Avec une caméra orientable haute définition dotée d’un zoom analogique, le robot peut aussi faire des relevés visuels et l'opérateur superviser le comportement du bras pendant les frottis.
Le développement «en interaction très proche avec Cyclife», souligne Jean-Marie Brussieux, a permis d’ajuster les caractéristiques du robot selon les besoins. Un prototype avec toutes les fonctions finales a rapidement été développé puis progressivement amélioré selon les besoins. Par exemple, l'encombrement de Buggy a été réduit entraînant une modification du châssis et de l’intégration électronique, et le bras a été changé.
Un important travail a été mené sur le plan logiciel et l’interface homme-machine puisqu’une seule interface sert à piloter l'ensemble Limule. Dès les phases initiales du projet, les opérateurs ont donc été impliqués pour adapter le logiciel à leurs besoins. «L’opérateur aux commandes de la mission est situé à 20 voire 30 mètres du robot, dans une zone sécurisée, explique Jean-Marie Brussieux. Une première carte est embarquée dans le robot pour qu’il puisse se repérer mais celui-ci cartographie aussi la zone avec un scanner 3D pour mettre à jour la carte et noter où il fait les prélèvements.»
Développement de robots personnalisés
Depuis 15 ans, Roboplanet développe avec sa douzaine de salariés des robots mobiles pour faciliter des travaux dans des environnements dangereux. Historiquement, la PME vient du monde maritime pour lequel elle conçoit des robots magnétiques et mobiles d’inspection des coques de navires pour cartographier la corrosion. Elle se concentre sur l'assemblage et soustraite la production d’éléments spécifiques comme l’usinage et le routage de cartes électroniques.
En parallèle, son activité de bureau d’étude l’amène à travailler avec EDF, TotalEnergies, la Marine nationale, Orano ou encore LafargeHolcim. La PME propose alors des prestations de service plus orientées terrain dans le cadre desquels elle développe ou adapte des robots. «Nous apprenons le métier auprès des professionnels sur le terrain, et après nous vendons directement des robots identifiés pour certaines activités et éprouvés sur le terrain», ajoute Jean-Marie Brussieux.
Le manque de main d’œuvre qualifiée et la volonté de robotiser les tâches pénibles aident au développement de son activité. Roboplanet communique un chiffre d’affaires un peu en dessous d’un million d’euros pour l’année 2023. Son dirigeant remarque aussi «une dynamique des grands industriels qui réinternalisent certaines fonctions habituellement confiées à des sous-traitants afin d'intervenir plus rapidement». L’acquisition de Limule par Cyclife s’inscrit dans cette tendance à vouloir maîtriser la solution technique, l’interface homme-machine mais aussi la réparation des pièces d’usure. Et les partenaires discutent déjà d’autres cas d’usages.
